西部赛区-电磁组-西南交通大学-神马浮云三-技术报告.pdf
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简介：
本文以第九届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的 C 型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的32位ARM内核单片机K60核心控制器,要求赛车在未知道路上沿着电磁信号以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、 传感器电路设计及信号处理、 控制算法和策略优化等多个方面。 赛车采用谐振电路对赛道进行检测，提取赛道位置，用 PD 方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取当前速度，采用 PID 控制实现速度闭环。
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