本文介绍一套智能车速度磁导航的设计,该智能车以 MC9S12XS128 处
理器的 S12 环境，软件平台为 CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组
委会统一提供的 型仿真车模。车模以 MC9S12XS128 单片机为控制核心，
以安装在车体前的工字电感为循迹传感器，由互感线圈采集赛道信息，得到
多个互感线圈的信息值，通过 PID 的控制起到寻线方向控制。速度控制是由
1 个编码器对电机两端进行测速，将测得的速度与给定的速度进行 PID 速度
闭环控制。采用干簧管检测起跑线，来控制停车。
畅学电子
