本文主要对以下几个方面做研究：首先，介绍了研究背景、赛规则和智能车模块设计构思。述了控制系统配置、资源需求与分配和中央控制器。相比于其它类型的单片机，16位的 MC9S12的功能更加强大，功能引脚较多，能够很好地满足智能车控制系统的需要。
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第十二节：K60的定时器PIT、LPTMR、SysTick讲解
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野火攻城掠地之一天攻破K60-9_定时器PIT、LPTMR、SysTick
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