针对具体军工企业目前使用实心轮胎硫化系统控制精度低、次品率高、自动化程度低的现状，根据蒸汽硫化过程中，温度存在的时变、大滞后、非线性的特性，系统采用等效硫化方式代替定时方式，结合常规ＰＩＤ、模糊控制原理和生物免疫的原理设计了温度的模糊免疫ＰＩＤ控制算法，选用ＳＴＭ３２Ｆ１０３和相关的硬件，设计了相应的外围电路，并在ＳＴＭ３２上移植了嵌入式操作系统μＣ／ＯＳ，设计了相应的任务，由μＣ／ＯＳ内核进行任务调度，保证了任务的实时性；仿真结果表明，免疫ＰＩＤ控制具有很好的控制效果和较高的鲁棒性；用于现场生产后，系统在稳定自动运行的基础上，较好的满足了军品橡胶对温度的控制要求，温度控制精度可达±１℃，且成本低、操作简单，提高了企业的经济效益。
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