本文设计的智能车系统以 MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通过 CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
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野火攻城掠地之一天攻破K60-9_定时器PIT、LPTMR、SysTick
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