本智能车系统设计以 MC9S12DG128 微控制器为核心，通过一个 CMOS 摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用比较器对图像进行二值化处理，用光电编码器检测模型车的速度并使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，对比了各种方案的优缺点，使用 Labview 仿真平台进行了大量底层和上层测试。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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