本文以第六届飞思卡尔杯全国智能车竞赛电磁组为背景，介绍了一套电磁循迹实现自动行驶系统。系统设计采用了自顶向下的整体设计思想，以Freescale微控制芯片MC9S12XS128为核心，并以CodeWarriorIDE为系统的开发平台。硬件部分采用自主设计的主板电路、传感器电路以及驱动电路。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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第十二节：K60的定时器PIT、LPTMR、SysTick讲解
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