本文介绍了一套智能车的磁导航设计方案,该智能车以MC9S12XS128作为整个系统信息处理和控制的核心。由互感线圈采集赛道信息，提取出通电导线的位置，进而求得小车偏离导线的程度，对偏转角度进一步处理以控制舵机的转向，通过速度传感器获得实时速度信息，利用增量式数字PID 控制实现电机速度的闭环反馈控制。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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