本文第一章为引言部分，第二章介绍了模型车的机械设计与传感器安装，第三章介绍了模型车的电路设计，第四章介绍了传感器信号的使用方法，第五章介绍了模型车运行中的控制策略与算法，第六章介绍了系统软件设计，第七章介绍了数字 PI 控制器的参数整定。附录部分为所有相关源程序代码。
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