弧焊机器人的主要工艺问题之一是需要保证零件焊接的一致性，当焊缝接头位置因工件加工、夹具装配以及热应力变形等因素发生变化时，需借助传感器实时准确引导机器人来确定焊缝位置。激光视觉传感赋予机器人“看”的功能，大大促进了焊接自动化程度。为此，以Ｐａｎａｓｏｎｉｃ－ＴＡ１４００六自由度弧焊机器人为试验平台，针对Ｖ型坡口ＭＡＧ焊焊缝视觉传感实时图像处理技术进行了研究。采用领域平均滤波和小波降噪相结合的方法，有效地滤除了焊接背景噪声。采用小波边缘检测算法获取了激光光带边缘。对焊缝图像处理的关键技术———中心线抽取和特征点检测提出了逐行搜索求平均值和模板匹配法等切实可行的算法。试验表明，该图像处理流程效果良好，能够满足后续跟踪系统实时性要求。
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