本报告主要讨论了 Freescale 公司的16位微控制器 MC9S12XS128MAL 制作的自主巡线智能车的设计方案和原理，将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。
该车主要由摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，驱动电机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转向子系统，速度检测系统以及以 XS128 为中心的电路子系统构成。结合软件PID算法完成了智能车自主巡线的功能。
在调试过程中主要应用 LABVIEW 处理无线串口模块发回的数据可以使调试过程更加得心应手。
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