本文介绍了杭州电子科技大学杭电光电一队队员们在准备第七届飞思卡尔
智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器的S12X 环境，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：16 的仿真车模。
文中介绍少了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉
及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。车模以MC9S12XS128 单片机为控制核心，以安装在随动舵机之上的随动大牌激光管和固定的两个小排作为循迹和检测起跑线传感器，以光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128 单片机收集激光管传感器和红外传感器返回来的赛道信息，通过软件判断其有效性，以激光管传感器返回的赛道信息，结合控制算法控制随动舵机及前轮舵机打角，单片机再综合赛道信息以当前速度信息，利用PID 算法控制速度变化。经实际场地测试，本车模系统可以很好的适应各种不同的赛道类型。