上一学期，被某种原因所指引！神经兮兮的报了飞思卡尔智能循迹小车竞赛的名！在当时看来！这是不可能的事情！我们现在才大二啊！而且以前从未做过任何的电子方面的事情，而且这小车涉及机械，自动控制，电子，信号采集与处理，电源稳压和单片机等各个专业的综合应用！而且！我们队所组的都是我们班里的人！一点经验都没有！我还记得放寒假的走时候跑到图书馆去借了很多相关方面的书籍拿回家去看！结果是越看越看不懂！越看越没头绪！到这学期返校的时候！书都没看！完了！肯定完了！这学期就得做了去参加比赛啊！

没想到这学期买了电脑！课也不去上，常常在宿舍旷课打DNF，即使是去上课了不是睡觉就是看电影或者抄作业，半学期的时候东西部件都买回来了！却不知道从哪里下手！也就没去！时常看见队友就觉得不好意思！就感觉我们是白报这个名了！那时候就是很内疚！

4月的时候，清华要开一个研讨会，所有参赛队伍最好去一下！于是我们三就跑去了！一看参赛队伍人真多！真是吓死我了！散场后越来越觉得我们是不行了！好像所有队伍里没一个大二的！从北京回来后！甚至就放弃了这个比赛！你想，对于一个什么都没接触过的队伍来说！要做科技含量这么高的东西那是不可能的！

后来我们运气也真是好！这学期一来就进行焊接，画PCB板等电子方面的实习！后来感觉也没用！还是该玩游戏的玩游戏，该睡觉的睡觉！浩子叫我看单片机的教程我热血沸腾的看了20分钟还是玩我的DNF有意思！........

随着时间越来越近！我时常问网上的其他人小车做的怎么样了！有的说车已经很快了！呜呜呜呜，完全没戏了！

期末临近了！得全精力的复习功课啊!这学期本来就没怎么上课！再不努力就悲剧了！就这样。。。。。。。。。考完试的时候已经6月23号下午了！不要好意思啊！7月17号比赛！7月1号之前得交有车模照片的报名表！没事！考完试的23号晚上我还在玩DNF呢！

24号我就去实验室找器件！先把硬件弄出来再说！说实话！我就是那种敷衍的方式去的！但是我一到实验室一看！我们所需要的器件都买回来了！于是我一个人只用了4天的时间就把所有的硬件电路搞出来了！当然！必须得达到所需要的输入输出参数！这也是很巧的事！实验室里的器材很多都只剩下一个了！要是我晚来一会可能就做不出来了！比如产生20KHZ磁场的电源发生器给的电路图里面我很多零件没找到！这时会影响很大进程的！没想到不小心在网上找的另一个电路图，器材基本都有，就是差一个N298，哈哈！我记得刚刚我在找东西的时候看见过一个电路板上有N298，于是我就把它才下来了！焊接好后一测试，呵呵，达到性能指标了！我们所有的电路基本都是这样搭试出来的！

硬件做好了！那就得软件来控制硬件实现该功能了！虽说我的C语言很好@可是我没看多单片机啊！很多定义我见！都没见过啊！叫我们怎么弄啊？于是我建议一个一个模块的弄！先后师PWM波形控制舵机与直流电机，然后是ATD转换！我们采取的是现实给定值！实现后再赋变量！PWM倒是两天就弄出来了！可是我们采取的信号完全是模拟电啊！单片机必须得转换成数字电才能识别！于是着手AD转换！但是其间不小心少了一个一个价值325的单片机！马上网上有订购了一个！等了2天好不容易回来了！还没用到一天又烧了！又买！由于现在就只有调程序了！单片机没回来什么也干不了，就在宿舍休息了3天，加起来就耽搁了5,6天左右的时间！将各个程序组合起来就形成了整体的控制算法！就是比较简单的条件判断和循环语句！（模糊算法）那时候刚刚能跑起来的时候已经是7月10 号了！ 

小车倒是能跑起来！可就是速度上不去啊！剩下的6天左右时间就是把速度提到刚能跑的两到三倍@！这几天想了很多算法控制策略！总共烧程序烧了一千次左右吧！一天就是让车跑啊跑！看有什么问题在改程序在跑！就这样一直调到15号！遇到很多问题！很多，真的很多问题！最后还是解决了！

我还记得从24号开始我们一直都是早上8点去实验室！就是吃饭的时候出去一会！中午吃饭很多时候都是干的不想吃饭了，或者下午2,3点才吃午饭！晚上都是关灯11点的时候才回寝室！14,15,16号我们一直在实验室没回去！干通宵啊！工作24小时啊！队友高烧39度还是和我坚持做！不休息！那是我们已经达到我们所能承受的极限了！再来点的话可能我们就崩溃了！出发前一切很好！没任何的问题！出发了！

到达山东大学后！报名！看见了很多以前听说过的牛逼队伍！什么清华三角洲队啊（报名的工作人员看见他们来了就说三角洲又来了）！还有北航啊！我们碰见他们的时候所有队伍都提着很大的铁皮专业箱子！我们就说了！从一开始心理上就打败了我们很多队伍！还有北理工啊！北科啊！哦！比赛的时候北京林业大学大学也来了！我就说一直以来我们运气很好，我就说待会要是我们抽签抽到第一的话那么真实老天在帮我们！最后我们是第七个！（清华的第八）和第一个差不了多远！其他两个队都是快60了！我就说！看来老天真实在帮我们！

    可是事实是残酷的！ 没想到我们在最后一个关节出错了！我出发装车的时候吧很多东西都塞到车模那个箱子里去了！结果把车模后轮给弄坏了！开始我们也不知道！到场地后大家都是PCB板子做的！我们的就是很难看的那种万用版焊接的！有人就说；看，那个队伍连PCB板都没画！我们后来就说！大哥你是零几届的啊？我是08届的！哎！场地试车，第一场的时候家跑不动！改了一下软件吧动力调到最大就跑得很快！可是平常我们只用了三分之一啊就很快了！当时有一个人就说哇！这车好快啊！当时我们也没细想！就这样定下来了！下午跑的时候就卡住不跑了，最后试车时间就浪费了！但是车有问题啊！@必须的回去调好！但是没场地试了！到底调好还是没调好，，没办法验证啊！赌！我们只有赌了！晚上我改车改到12点了才稍微有点满意！

第二天早上把我们赌改的车模交上去！很快就到我们了！我上去吧车调好后就上场比赛了 

我发现转弯的时候车已经卡的停下来了！但是第一下还是很稳定的跑下来了！时间是32秒，排名44/65,提速升名词的话只有下午了！下午我！迅速把卡的部位弄圆滑了！@没想到这时候软件又不适合了！速度调的过快了！刹车刹不住冲出跑道了！下午三次都是这样！最终成绩也就是32秒了！哎！把我给郁闷的！实验室的时候速度可快了！为什么比赛的时候就出问题了！我真的不甘心啊！回去我只要半个小时！我肯定能把车调到进决赛的速度！可是现实没有如果啊！哎，分赛区决赛都没进！

这次清华的三角洲队伍差点就全军覆没啊！北航成绩不是很如意！老大还是北科的！

飞思卡尔！明年我还来啊！我下次就不会铩羽而归了！我不会放弃的！