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舵机程序之一个定时器带32路

关于本程序的几个问答先写出来
问:->这个符号是引用结构体成员吗？为什么不是点“.”呢？

答:指针式结构体的寻址方式。。是个结构体指针的一种用法

问:c51里面还没用过结构体。。

答：恩 不常用 因为比较耗费资源 占用的ram rom都比变量和数组多 不过可以让程序条理清晰 呵呵

每四路一组，从占空比从小到大排序，合并相同占空比。从第0组到第7组分时控制。第一次定时为每一组最短的占空比时间，然后中断处理第2至4路，如果到第2路以及之后路数已大于每组不同占空比路数则结束这一组，拉低4路PWM输出，进入下一组；否则进行判断，前一路占空比在pwm[31]数组（保存了每个占空比对应的物理引脚）中的哪个位置，并拉低相应引脚，设置下一次定时时间为排序后相邻两占空比之差。短小精干！学习了。

程序中用到的12c5a.h这个头文件可从

http://www.eeskill.com/file/id/41683 这里下载

//采用了分时和复控混合的控制方法，把20ms分成8个时期（分时控制的思路），

//每个时期同时拉高4路电平对应时间在分别拉低电平（复控的思想），

//最大程度利用定时器

 

#include"12c5a.h"     //STC12C5A
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 31    //为了方便所以在这定义了一个宏，需要控制n路则把#define Bijiao_7   n-1
#define IoPH    P0=0;P1=0;P2=0;P3=0
/***********************************************************************************************/
struct HH
{
 unsigned char geshu[8],Cs;     //重复数值的个数
 unsigned int pwm[8][4];
}xdata Hhpwm={0,{0}},*hpwm;    //创建HH结构体和这样的一个指针 
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
         {
          500,1000,1500,2500,
          500,1500,2000,2500,
          500,1500,2000,2500,
          500,1500,2000,2500,
          500,1500,2000,2500,
          500,1500,2000,2500,
          500,1500,2000,2500,
          1000,1500,1500,1500
         };
/************************************************全局数据***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函数声明****************************************/
void main(void)
{
 hpwm=&Hhpwm;     //初始化结构体指针
 hpwm->Cs=0;
 init_io();
 Timer_init();
 Shgx(pwm);
 Timer0(100);
 while(1)
 {
 ;
 }
}
/************************************************************************************************** 
函数名：init_io(void)
功能： io口设置成为推挽工作模式
作者： the sea
时间： ~~~
备注：  io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
 P0M1=0;          //设置io口为强推挽
 P0M0=0XFF;

 P1M1=0;
 P1M0=0XFF;

 P2M1=0;
 P2M0=0XFF;

 P3M1=0;
 P3M0=0XFF;
 daley(100);
}
/************************************************************************************************** 
函数名： Timer_init(void)
功能： 定时器0初始化
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
 EA=1;          //开总中断
 AUXR|=0xC0;      //T0,T1工作在1T
    TMOD|= 0x11;     //T0工作在方式1,16位
 ET0 = 1;      //开定时器0中断
}
/************************************************************************************************** 
函数名：timer0(unsigned int us)
功能： 定时器0定时函数
参数： us,毫秒。  精确定时。
作者： the sea
时间： ~~~
备注：  晶振11.0592M，工作模式1T
/***************************************************************************************************/
void Timer0(unsigned int us)    
{ 
 unsigned int valu;
 us>=90? (valu=(us-80)*11) : (valu=us*11) ;      //在分时和复控当中没有-80，这是误差矫正，不减的话舵机走位误差会很大
 TR0=0;
 valu=0xffff-valu;     

    TH0=valu>>8;         //高8位放入th0
    TL0=valu;    //低8位放入tl0
    TR0= 1;       //T0开始工作
}
/************************************************************************************************** 
函数名：mpf(unsigned int *p,unsigned char ong)
功能： 把结构体数组内的数据按照从小到大的顺序排列之后重新存储到数组当中
作者： the sea
时间： ~~~
备注：  冒泡法
***************************************************************************************************/
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong)  //冒泡法
{
 char i,j;
 unsigned int num;
 for(i=0;i<ong+1;i++)
 {
  *((*MP->pwm)+i)=*(p+i);   //把*p的数据存储至MP->pwm【】
 }
 for(i=ong;i>0;i--)
  for(j=0;j<(i%4);j++)
  {
   if(MP->pwm[i/4][j]>MP->pwm[i/4][j+1])
   {
    num=MP->pwm[i/4][j];
    MP->pwm[i/4][j]=MP->pwm[i/4][j+1];
    MP->pwm[i/4][j+1]=num;
   }
  }       //冒泡法对大小进行排序,顺序是从小到大
}
/************************************************************************************************** 
函数名：sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)
功能： 经过冒泡法处理之后再把重复的数据进行处理使得每个数值只保留一个
作者： the sea
时间： ~~~
备注：  大概可以总结为除同存异（前提必须经过冒泡法处理过的数据本函数才有效）
***************************************************************************************************/
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)   //数据处理，pwm数组当中大小相同的数值处理存储到结构体Hpwm
{
 char i,j,num;
 for(i=(ong/4);i>=0;i--)
  {
   num=0;
   for(j=0;j<3;j++)
   {
    if(MP->pwm[i][j]==MP->pwm[i][j+1])
     {
      num++;      
     }
    else
     {
      MP->pwm[i][j-num]=MP->pwm[i][j];
     }
   }
   MP->pwm[i][3-num]=MP->pwm[i][3];
   MP->geshu[i]=4-num;      //排除相同的数据之后数据的数目
  }
}
/************************************************************************************************** 
函数名：Shgx(unsigned int *p)  
功能： 更新舵机位置
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 刷新
***************************************************************************************************/
void Shgx(unsigned int *p)    //pwm数据更新
{
 char i;
 for(i=Bijiao_7;i>=0;i--)
  pwm[i]=*(p+i);     //数组数据更新
 mpf(hpwm,p,Bijiao_7);
 sjcl(hpwm,Bijiao_7);     //数据更新之后再次刷新处理
}
/************************************************************************************************** 
函数名：ZT_fh(unsigned char cs)
功能： 定时器中断调用，用于返还io口电平状态数据
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 
***************************************************************************************************/
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char ong)
{
 char i;
  static unsigned int num;
 if(cs==2)
 num=0xf;         //一个周期把num复位至0xf
 for(i=ong;i>=0;i--)
  {
   if(hpwm->pwm[hpwm->Cs][cs-2]==pwm[i+(hpwm->Cs*4)])
   {
    num&=~(1<<i);
   }
  }
  return num;
}
/************************************************************************************************** 
函数名：daley(unsigned int us)
功能： 延时
作者： the sea
时间： ~~~
备注：  延时函数
***************************************************************************************************/
void daley(unsigned int us)
{
 unsigned int i,j;
 for(i=100;i>0;i--)
  for(j=us;j>0;j--)
  {
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
  }
}
/************************************************************************************************** 
函数名：T0_zd(void) interrupt 1
功能： 定时器0中断函数
作者： the sea
时间： ~~~
备注：  制造控制舵机所需的pwm
/***************************************************************************************************/
void T0_zd(void) interrupt 1
{
 static unsigned char num=0;
 num++;
 if(num==1)
 {
  switch(hpwm->Cs)
  {
  case 0: P0=0xf;break;
  case 1: P0=0xf<<4;break;
  case 2: P1=0xf;break;
  case 3: P1=0xf<<4;break;
  case 4: P2=0xf;break;
  case 5: P2=0xf<<4;break;
  case 6: P3=0xf;break;
  case 7: P3=0xf<<4;break;
  }  
  Timer0(hpwm->pwm[hpwm->Cs][0]);
 }
 else if(hpwm->geshu[hpwm->Cs]>=num)
 { 
  switch(hpwm->Cs)
  {
  case 0: P0=Zt_fh(num,3);break;
  case 1: P0=Zt_fh(num,3)<<4;break;
  case 2: P1=Zt_fh(num,3);break;
  case 3: P1=Zt_fh(num,3)<<4;break;
  case 4: P2=Zt_fh(num,3);break;
  case 5: P2=Zt_fh(num,3)<<4;break;
  case 6: P3=Zt_fh(num,3);break;
  case 7: P3=Zt_fh(num,3)<<4;break;
  }                   //把舵机所需的电平状态传给p口
  Timer0(hpwm->pwm[hpwm->Cs][num-1]-hpwm->pwm[hpwm->Cs][num-2]);  //hpwm->geshu需要送人定时器hpwm->pwm【】数据个数
 }
 else
 {
  IoPH;                   //io口电平拉低
  Timer0(2500-hpwm->pwm[hpwm->Cs][hpwm->geshu[hpwm->Cs]-1]);   //将舵机pwm所需低电平时间供出
  num=0;
  hpwm->Cs>=7? hpwm->Cs=0 : ++hpwm->Cs; 
 }
}   

永不止步步 发表于12-16 10:59 浏览65535次
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