PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下：

(1)

确定比例系数Kp

确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为

纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

(2)

确定积分时间常数Ti

比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。

(3)

确定微分时间常数Td

微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。

(4)

系统空载、带载联调

对PID参数进行微调，直到满足性能要求。

PID代码

//定义变量

float Kp;

//PI调节的比例常数

float Ti; //PI调节的积分常数

float

T; //采样周期

float Ki;

float ek;

//偏差e[k]

float ek1; //偏差e[k-1]

float

ek2; //偏差e[k-2]

float uk;

//u[k]

signed int uk1; //对u[k]四舍五入取整

signed int

adjust; //调节器输出调整量

//变量初始化

Kp="4";

Ti="0"。005;

T="0".001;

//

Ki="KpT/Ti"=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数

ek="0";

ek1=0;

ek2=0;

uk="0";

uk1=0;

adjust="0";

int piadjust(float ek) //PI调节算法

{

if( gabs(ek)<0.1 )

{

adjust="0";

}

else

{

uk="Kp"*(ek-ek1)+Ki*ek; //计算控制增量

ek1=ek;

uk1=(signed int)uk;

if(uk>0)

{

if(uk-uk1>=0.5)

{

uk1=uk1+1;

}

}

if(uk<0)

{

if(uk1-uk>=0.5)

{

uk1=uk1-1;

}

}

adjust="uk1";

}

return adjust;

}

下面是在AD中断程序中调用的代码。

。。。。。。。。。。。

else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次

{

EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住

if(EvaRegs.CMPR3>=890)

{

EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比

}

}