测试环境：MPLAB IDE v8.73

测试芯片：PIC16F877A

所需器件：

PIC16F877A单片机最小系统板

L298N电机驱动模块

4P杜邦线

最终的主要的电路实物连接图

最终测试图

电路连接图：

对应程序一的电路原理图

程序一：简单实现两个电机的正反转，未加调速。

#include <pic.h> //调用头文件，可以去PICC软件下去查找PIC16F87XA单片机的头文件

__CONFIG(XT&WDTDIS&LVPDIS); //定义配置字，晶振类型：XT，关闭开门狗，禁止低电压编程

/*宏定义区*/

#define IN1 RB7//Left Motor

#define IN2 RB6//Left Motor

#define IN3 RB5//Right Motor

#define IN4 RB4//Right Motor

/*相关函数声明部分*/

void delay_ms(unsigned int ms);//声明延时函数

void IO_Config(void);//声明IO配置函数

void Motor_Go_Forward(void);//声明前进函数

void Motor_Go_Back(void);//声明后退函数

void Motor_Turn_Left(void);//声明左转函数

void Motor_Turn_Right(void);//声明右转函数

//-----------------------------------------

//Name: 系统主函数

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//Date: 2014-04-05

//-----------------------------------------

void main(void)

{

IO_Config();//调用IO配置函数

while(1)

{

Motor_Go_Forward();//小车前进

Motor_Go_Back();//小车后退

Motor_Turn_Right();//小车右转

Motor_Turn_Left();//小车左转

}

}

//-----------------------------------------

//Name: 延时函数

//Description:to delay time

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//Date: 2014-04-05

void delay_ms(unsigned int ms)

{

while(--ms);

}

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//Name: IO配置函数

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//Date: 2014-04-05

//-----------------------------------------

void IO_Config(void){

TRISA = 0B11111111; //RA0-RA7设置为输入

TRISB = 0B00001111; //RB0-RB3设置为输入，RB4-RB7设置为输出

TRISC = 0B00000000; //RC0-RC7设置为输出

TRISD = 0B00000000; //RD0-RD7设置为输出

PORTB = 0B00000000; //RB初始化输出或输入低电平

PORTC = 0B00000000; //RC初始化输出低电平

PORTD = 0B00000000; //RD初始化输出低电平

}

//-----------------------------------------

//Name: 前进函数

//Description:Left Motor↑ Right Motor↓

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//Date: 20104-04-05

//-----------------------------------------

void Motor_Go_Forward(void){

IN1 = 0;

IN2 = 1;

IN3 = 0;

IN4 = 1;

}

//-----------------------------------------

//Name: 后退函数

//Description:Left Motor↓ Right Motor↓

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//Date: 2014-04-05

//-----------------------------------------

void Motor_Go_Back(void){

IN1 = 1;

IN2 = 0;

IN3 = 1;

IN4 = 0;

}

//-----------------------------------------

//Name: 右转函数

//Description:Left Motor↑ Right Motor↓

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//Date: 2014-04-05

//-----------------------------------------

void Motor_Turn_Right(void){

IN1 = 1;

IN2 = 0;

IN3 = 0;

IN4 = 1;

}

//-----------------------------------------

//Name: 左转函数

//Description:Left Motor↓ Right Motor↑

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//Date: 2014-04-05

//-----------------------------------------

void Motor_Turn_Left(void){

IN1 = 0;

IN2 = 1;

IN3 = 1;

IN4 = 0;

}

程序二：可以实现直流电机的调速，这里在上面的原理基础上，将L298N模块的ENA和ENB连接的短接冒拔下来，将ENA接在RC1上，ENB接在RC2上。

#include <pic.h>//调用头文件

__CONFIG(XT & WDTDIS & LVPDIS);//定义配置字，晶振类型：XT，关闭开门狗，禁止低电压编程

/*宏定义区*/

#define IN1 RB7//Left Motor，L298N模块的IN1

#define IN2 RB6//Left Motor，L298N模块的IN1

#define IN3 RB5//Right Motor，L298N模块的IN1

#define IN4 RB4//Right Motor，L298N模块的IN1

/*相关函数声明部分*/

void IO_Config(void);//声明IO配置函数

void PWM_Init(void);//声明PWM初始化函数

void Motor_Speed_Config(unsigned char PWM1,unsigned char PWM2);//声明电机速度调节函数

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//Name: 系统主函数

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//Date: 2014-04-05

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void main(void) //主函数,单片机开机后就是从这个函数开始运行

{

IO_Config();//调用IO端口配置函数

PWM_Init();//调用PWM初始化函数

while(1) //死循环,单片机初始化后,将一直运行这个死循环

{

//占空比为0% --传的实参为0

//占空比为20% --传的实参为20

//占空比为40% --传的实参为40

//占空比为60% --传的实参为60

//占空比为80% --传的实参为80

//占空比为100% --传的实参为100

//当调用void Motor_Speed_Config(unsigned char PWM1,unsigned char PWM2)

//时传入的两个参数如果相等的话，左右电机将获得相同占空比的PWM信号，此时小

//可以前进或者后退；当传入的两个参数不相等的话，那么左右电机将获得不同占空比

//的PWM，获得的速度也就会不一样，这样就会实现小车的左转或右转的效果，当

//占空比设置为0时，小车的左右电机停止转动，可以实现小车停车效果

Motor_Speed_Config(100,100);

}

}

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//Name: PWM初始化函数

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//Date: 2014-04-05

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void PWM_Init(void){

//PWM周期 = (PR2 + 1) * 4 * Tosc * (TMR2预分频值)

//PWM频率 = 1/【PWM周期】

//其中Tosc这里为4MHz，TMR2预分频值下面设置的为1

CCP1CON = 0B00001100; //设置CCP1为PWM模式，PWM占空比bit1:0，bit0:0;

CCP2CON = 0B00001100; //设置CCP2为PWM模式，PWM占空比bit1:0，bit0:0;

PR2 = 99;//频频：10.000KHZ周期：0.0001s

/*T2CKPS1:T2CKPS0:TMR2时钟预分频选择位*/

/*0 0 = 预分频值为1*/

/*0 1 = 预分频值为4*/

/*1 x = 预分频值为16*/

T2CKPS1 = 0;

T2CKPS0 = 0;//前分频为1:1

TMR2IF = 0;//清零PIR1寄存器中的TMR2IF中断标志位

TMR2ON = 1;//启动TIMER2

//PWM占空比 = (CCPRxL:CCPxCON<5:4>) * Tosc * (TMR2预分频值)

CCPR1L = 0;//占空比初始值为0

CCPR2L = 0;//占空比初始值为0

//这里具体说明下占空比的计算方法：例如要设置占空比为80%，这里PWM

//周期设置为0.0001s，0.0001 * 80% = x * 1/4MHz * 1

//计算得到x = 320，因为CCP1CON = 0B00001100或者CCP2CON = 0B00001100;

//这么设置的，那么PWM占空比的bit1:0，bit0:0;CCPR1L或CCPR2L为其bit9-bit2，

//所以写入CCPR1L或CCPR2L中的值为320除以4等于80，即输出占空比为80%的PWM信号

//就往CCPR1L或CCPR2L中写入80，这样在RC1或RC2引脚上就可以输出相应占空比的

//的PWM信号，设置PWM频率为10KHz，有个好处就是，这里计算占空比很容易，设置

//占空比的数值和写入CCPR1L或CCPR2L中的值一样

/*T2CKPS1:T2CKPS0:TMR2时钟预分频选择位*/

/*0 0 = 预分频值为1*/

/*0 1 = 预分频值为4*/

/*1 x = 预分频值为16*/

T2CKPS1 = 0;

T2CKPS0 = 0;//前分频为1:1

TMR2IF = 0;//清零PIR1寄存器中的TMR2IF中断标志位

TMR2ON = 1;//启动TIMER2

}

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//Name: IO配置函数

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//Date: 2014-04-05

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void IO_Config(void){

TRISA = 0B11111111; //RA0-RA7设置为输入

TRISB = 0B00001111; //RB0-RB3设置为输入，RB4-RB7设置为输出

TRISC = 0B00000000; //RC0-RC7设置为输出

TRISD = 0B00000000; //RD0-RD7设置为输出

PORTB = 0B00000000; //RB初始化输出或输入低电平

PORTC = 0B00000000; //RC初始化输出低电平

PORTD = 0B00000000; //RD初始化输出低电平

}

//-----------------------------------------

//Name: 电机速度调节函数

//Description:

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//Date: 2014-04-05

//-----------------------------------------

void Motor_Speed_Config(unsigned char PWM1,unsigned char PWM2){

CCPR1L = PWM1;

IN1 = 0;

IN2 = 1;

CCPR2L = PWM2;

IN3 = 0;

IN4 = 1;

}