系统主要由MK60DN512ZVLL10控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的 32 位单片机K60为控制核心，路径识别和车速的检测相结合，通过对不同方位的传感器数据进行综合分析来控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的稳定性及快速性要求。
基于stm32f401单片机的四轴飞行器系统的设计
变频器功能应用从入门到精通—第6章变频器PID控制第1节
传感器与信号调理（山东大学）—第27讲
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