PID公式：

Ti，Td分别为积分，微分常数，只取PI部分：

根据采样周期T离散化，t=nT,用n表示，

可得增量式：

分别为比例，积分系数

A,B为计算系数

最终输出：

写代码时，定义一个结构体来存放各个参数，

程序设计流程为： 本次采样输入→计算本次误差→计算输出增量→更新数据为下次做准备

代码如下：

typedef struct

{

int SetValue; //设置值

int An; //当前误差e(n)的系数，=kp+ki

int Bn_1; //前一项误差e(n-1)的系数，= -kp

int Limit; //限制最大最小值

int Errorn_1; //e(n-1)

int DeltaUn; //输出增量△u(n);

int Un_output; //输出值 u(n)

}PI_Typedef;

void PI_StructInit(PI_Typedef *PI_Struct,int Kp,int Ki,int limit);

void PI_Controller(PI_Typedef *PI_Struct,int NewInput,int *Output);

void PI_StructInit(PI_Typedef *PI_Struct,int Kp,int Ki,int limit)

{

PI_Struct->SetValue = 0;

PI_Struct->An = Kp+Ki;

PI_Struct->Bn_1 = -Kp;

PI_Struct->Limit = limit;

PI_Struct->DeltaUn = 0;

PI_Struct->Errorn_1 = 0;

}

void PI_Controller(PI_Typedef *PI_Struct,int NewInput,int *Output)

{

int Errorn =0;

Errorn = PI_Struct->SetValue - NewInput;//计算e(n)

PI_Struct->DeltaUn = (PI_Struct->An)*Errorn+(PI_Struct->Bn_1)*(PI_Struct->Errorn_1);//计算增量

PI_Struct->Errorn_1 = Errorn;//保存误差e(n)作为下一次计算的e(n-1)

//限制增量的范围

if(PI_Struct->DeltaUn > PI_Struct->Limit)

{PI_Struct->DeltaUn = PI_Struct->Limit;}

else if(PI_Struct->DeltaUn < -PI_Struct->Limit)

{PI_Struct->DeltaUn = -PI_Struct->Limit;}

PI_Struct->Un_output += PI_Struct->DeltaUn; //计算输出u(n)=u(n-1)+△u(n),并保存作下一次运算

*Output = PI_Struct->Un_output;

}