1.智能车的系统总体结构：

线性CCD安装主要考虑三个方面：（1）图像的失真要小（2）整车重心要低（3）前瞻要比较大

使数字地和模拟地直接相连，有助于克服零点漂移。

电源模块：（1）7.2V电池直接给电机供电（2）通过升压芯片转化为16V给电机驱动IC供电（3）升压芯片转化为5V给线性CCD，单片机，编码器供电(4)通过稳压芯片LM2940将7.2V电压转化为5.6V电压给舵机供电。

2.软件算法：

核心板用来对芯片进行读写，根据阈值将CCD采集到的图像二值化求得黑线的实际位置，在根据PID算法对舵机和电机进行控制

软件系统程序流程：初始化->图像采集标志位是否置位->图像采集算法->图像滤波算法->黑线采集算法->控制算法->数据更新算法

（1）曝光时间自适应算法

曝光控制中断程序每1ms 执行一次，每次中断到了 20ms 时间到标志，计数器自加1，根据曝光时间（ IntegrationTime ）计算曝光点（ integration_piont）（取值范围2~20），如

果曝光点等于当前计数器则开始曝光，当 TimerCnt20ms 等于20时，重置

TimerCnt20ms，同时置位（ TimerFlag）20ms 标志位，通知主程序20ms 程序执行。

（2）黑线采集算法

采用二值化提取黑线和动态二值化阈值。根据CCD测得的不同的光强和不同的积分时间选择不同的二值化阈值，这样能够准确的将路面的黑线与白色KT板区分开

取得动态阈值之后需要对CCD采集到的128个像素点进行二值化处理并滤波。

（3）电机控制算法

通过PID参数的自整合找到合适的PID，从而使车子达到我们指定的速度。

（4）舵机控制算法

利用CCD采集到的图像和计算出来的偏差，将路况分段，可以采用PD闭环让舵机更快的响应。