1、故障现象：

机器人失控，焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动，导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。

2、故障原因初步预测：

① 末端法兰或减速器损坏。

② 末端法兰M14螺钉松动或折断。

③ 末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。

3、处理方法：

① 末端法兰或减速器损坏。

查看末端法兰和减速器外部，未发现有裂纹等异常现象;由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉，所以将焊钳拆下，但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。

② 末端法兰M14螺钉松动或折断。

用力矩扳手拧紧螺钉，有部分松动。

③ 末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。

拧下螺钉M14，未发现有折断现象;轻缓取下末端法兰，发现密封圈有一段不在密封槽内，且密封圈有损坏。已将密封圈S132(128*2.65)更换。

4、故障原因：

初步断定为机器人失控后焊钳与夹具发生碰撞、振动导致螺栓松动，产生间隙，继续运动后使密封圈损坏，从而导致漏油。

5、试验结果：

将机器人焊钳安装好后，对机器人6轴进行了带载运动试验，6轴运动正常，无异常声响、渗漏。

6、小结

本次手腕部分漏油，主要是由于机器人失控，焊钳与夹具发生碰撞后6轴继续运转发生扭曲而导致密封圈损坏，非机械结构原因所致。

以后如发生类似碰撞事件而造成末端法兰与减速器配合处漏油，维护人员可从上述三点可能性因素进行分析和排查;如果是M14螺钉处漏油，则可从螺钉M14的预紧及损坏情况、端面密封胶和密封圈S14的损坏情况、末端法兰损坏情况进行排查。

在以后的机器人操作中，操作人员应按照机器人的操作流程进行操作，防止此类事件再次发生。