本文介绍了宁波工程学院光电组甬江2 号队员们为准备第九届飞思卡尔智
能车大赛而设计的智能车方案。该方案以Freescale公司的K60DN512VLL10单片机作为系统的控制核心，以IAR开发环境为软件控制平台。车模采用大赛组委会统一提供的B 型车模。

该技术报告中主要介绍了智能车系统的机械结构、软硬件结构及设计开发、控 制电路及传感器电路、图像采集、速度及舵机控制算法等多个方面。采用TSL1401线性CCD传感器采集赛道信息，根据采集到的数据分析行驶路径以及对起跑线进行检测。采用PID 算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环 控制，并根据跑道的弯曲程度采用不同的控制策略，以陀螺仪来检测车模姿态， 以编码器来检测当前车速。在机械结构方面，通过对赛车前轮定位参数的优化， 和对舵机输出力臂的改造，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过采用蓝牙模块、LED状态指示灯等，大大方便了算法调试和加快了调试进度。

经过实际测试，整个赛车系统能在规定的跑道上高速稳定地行驶。在文中将介绍系统的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造，以及调试等内容。