本文介绍了杭州电子科技大学杭电光电三队队员们在准备第九届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用Kinetis 微控制器，软件平台为IAR开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B型仿真车模。文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以MK60DN512ZVLQ10单片机为控制核心，以安装在车身上的线性CCD为循迹传感器，采用红外对管检测起跑线，以正交光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MK60DN512ZVLQ10单片机采集线性CCD传来的赛道信息，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。结合MATLAB软件仿真和上位机软件的监控调试，最终确定了各项控制参数。
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