本文以第九届飞思卡尔智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开发流程。使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用Freescale公司生产的MK60DN512ZVLQ1032位MCU为控制核心，IAREmbeddedWorkbenchforARM 软件平台为开发环境，选用MMA7361加速度计以及LPR550陀螺仪经AD 采集后，使用卡尔曼进行软件融合滤波获取车模姿态，PD 控制算法使车模保持直立。欧姆龙编码器采集速度脉冲，对速度进行PI闭环控制。CMOSOV7725摄像头采集赛道信息，提取各行中线加权后根据偏差进行PD转向控制，转向陀螺仪做转向补偿。本系统由我们小组自主构思控制方案及系统设计，其中包括机械、硬件以及软件等方面，最终实现一套能够稳定运行的系统。
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