本文以Freescale半导体公司生产的32位微控制器件MK60DN512xxx10为核心控制单元，使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03陀螺仪进行角度、加速度检测，获取车模直立姿态；通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用硬件二值化算法对图像进行二值化处理，提取黑色引导线，来识别赛道；通过欧姆龙编码器来检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速，实现了对模型车运动速度的闭环控制；通过二轮差速控制实现车模的转向；另外为了提高模型车的速度和稳定性，使用C++、MFC来编写摄像头上位机、无线蓝牙串口调试上位机来辅助调试软件。最终实现智能车的路径自动识别，直立行驶功能。
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