本文以第九届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的C 型车模，以Freescale 半导体公司生产的32位单片机K60 作为核心控制器，要求赛车在未知赛道上沿着电磁信号以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模的机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。赛车采用谐振电路对赛道进行检测，提取赛道信息，用PD 方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取赛车当前运行速度，并采用PID 控制实现速度闭环控制。
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第十二节：K60的定时器PIT、LPTMR、SysTick讲解
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