本文以第九届“飞思卡尔杯”全国智能车竞赛创意赛特技组为赛题为背景，介绍根据竞赛组委会的要求“突破车模常规运行的能力，体现参赛队伍的想象力和创造力，提高创意组的观赏性”制作的特技车。我们的特技车由飞思卡尔竞赛组指定C 型车模改装而成，以Freescale 微控制芯片MK60DN512ZVLL10 为核心，以IAR为特技车的开发平台设计而成。硬件部分采用自主设计的主板电路、驱动电路、辅助调试电路。利用OV7725 摄像头实现特技车沿指定赛道运行，采用光电编码器进行速度监控，驱动电路采用集成驱动芯片BTS7971B 来实现对电机的有效驱动。软件设计中利用OV7725 的硬件二值化后的图像，进行图像处理，用舵机进行方向控制，用PWM 信号实现对电机速度的控制，并用速度PID 算法实现速度的实时监控。利用超声波模块进行检测，以及NRF24L01 无线模块进行两车通讯。并通过LCD 液晶、按键、拨码开关等进行辅助调试。