高压输电线路巡线机器人智能控制系统.pdf
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简介：
阐述了高压输 电线路巡线机器 人的控制系统与 自动越 障的实现 。 提 出一种结合专家规则库 、 微调控制 、 平衡控制 和出错 自动处理的综合控制策略 。专家规则库 的分层控制用来实现机器人的动作轨迹控制， 而手爪的微调控制则用来实现机器人对零线或角钢的准确抓取， 并 由平衡控制来实现机器人的动态和静态时 的重力配平， 最后再结合 出错 自动处 理功 能， 让巡线 机器 人真正实现了在线的 自动行走和 自 动越障。
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