本文以第八届飞思卡尔智能车竞赛为背景，介绍了杭州电子科技大学的队 员们为准备本次比赛所取得的成果。比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车 模以freescale半导体公司的 MK60DN512ZVLQ10单片机为核心，通过CCD摄像头 检测车模的运行位置和方向，通过光电编码器获取车模运行的速度。
在摄像头识别路线方案当中，黑线的处理显得尤为重要，我们沿用去年黑线处理的思想，采用动态阈值和区域搜索进行黑线的提取，这种算法经过大量的实验验证，最终得到我们的信赖。我们将更多时间用在了控制方面，比如怎样使舵机打角和电子差速配合更加完美，为此我们进行大量的实验，最终决定采用动态打角行和舵机 PD 控制，而速度使用了 PID 控制，效果理想。
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