本文介绍了常州大学信息科学与工程学院车队队员们在准备第八届Freescale 智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用MC9S12XS128处理器的S12 环境，软件平台为CodeWarrior IDE5.1 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1:10 的仿真车模。

文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系统设计车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法等多个方面。本车系统以MC9S12XS128 微控制器为核心，通过CCD 摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，用编码器检测模型车的速度。我们对图像进行硬件二值化处理，对赛道图像进行识别。使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，我们使用了Matlab 仿真平台和无线模块、按键和液晶显示器等调试手段，进行了大量底层和上层测试。