移 动 机 器 人 是 机 器 人 家 族 中 的 一 个 重 要的 分 支 ， 也 是 进 一 步 扩 展 机 器 人 应 用 领 域 的 重 要 研 究 发展 方向 。 自 上 世 纪 九 十 年 代以 来 ， 人 们 广 泛 开 展了 对 机 器 人 移 动 功 能 的 研 制 和 开 发 ， 为 适 应 各 种 工 作环 境的 不同 要 求 而开 发 出 各 种 移 动 机 构 。 其 中 全 方 位 轮 可以 实 现高 精 确 定 位、 原 地 调 整 姿 态 和 二 维平面 上 任 意 连 续 轨 迹 的 运 动 ， 具 有 一 般的 轮 式 移 动 机 构 无 法 取 代的 独 特 特 性， 对于 研 究 移 动 机 器 人的 自 由 行 走具 有 重要 愈 义。
本 文 主 要是 介 绍 了 技 术 较 为 成 熟 的 麦 克 纳 姆 全 方 位 轮 的 运 动 原 理 结 构， 分 析了 由 四 个 麦 克 纳 姆轮全方 位 轮组 成的 全向 移 动 机构 的 运 动 协调 原 理， 建 立了 该 全 方 位 移动 机 构的 运 动 学、 动 力 学 模型 ，提出 了 四 轮 协 调 的 控 制 策 略 。 运 用M a t L a b 算 法 、A u t o C A D 等 软 件 对 麦 克 纳 姆 轮 进 行了 轮 廓 参 数 设 计和结 构 设 计 ， 设 计 制 造 装 配 零 部 件， 制 作 成 可 全 方 位 移 动 的 机 器 人 底 盘 。