介 绍 了 一种 移 动机 器人 室 内环 境 下 同 时定 位 与 地 图构 建 方 法 ， 给 出 了整 个 系统 的 结构框图。 将从激光传感信息 中提取 出的 直线特征作为主要 的环境描述特征 ， 用 EKF 算法更新机 器人位 姿和 直 线特 征 的估 计值 ， 用一种 新 的数 据 关联 方 法 以 实现 地 图的 最 小描 述 。 直 线特 征 提 采改进的 IEPF 算法 ， 能够快速地从数据点 中得到较为精确 的 直线参数 。 实验证 明整个 系统具有良好 的性 能。
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