第6章 数字PID及其改进算法
6.1 PID控制及作用
 6.1.1 比例调节器
 6.1.2 比例积分调节器
 6.1.3 比例积分微分调节器
6.2 离散化的方法
 6.2.1 差分变化法
 6.2.2 零阶保持器法
 6.2.3 双线性变化法
6.3 数字PID及其算法
 6.3.1 位置式PID控制算法
 6.3.2 PID增量式控制算法
6.4 标准PID算法的改进
 6.4.1 “饱和”作用的抑制
 6.4.2  不完全微分PID算法
 6.4.3 微分先行PID算法
 6.4.4 带死区的PID控制
 6.4.5 给定值突变时对控制量进行阻尼的算法
6.5 PID调节器参数的整定
 6.5.1 凑试法确定PID调节参数
 6.5.2 实验经验法确定PID调节参数
6.6 纯滞后补偿控制技术
 6.6.1 纯滞后补偿算法
 6.6.2 纯滞后补偿环节的数字控制器
6.8 其他常用的控制方法
 6.8.1 比值控制
 6.8.2 选择性控制