征对传统的归一化参数自整定PID控制器设计可扩展性差的缺陷!本文提出了一种新的PID自整定控制器的设计方法!即通过另外一个程序把具体某一系统参数下的PID归一化参数寻优出来。 然后再带入归一化PID自整定程序中进行整定，如此设计起来既没有传统的直接整定P、I、D参数复杂!又保留了归一化整定的优点，从仿真的结果看来，效果非常好。
基于stm32f401单片机的四轴飞行器系统的设计
变频器功能应用从入门到精通—第6章变频器PID控制第1节
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