郑州轻工业学院光电组-东方集成1队技术报告.pdf-资料-电子竞赛-智能车类

郑州轻工业学院光电组-东方集成1队技术报告.pdf

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简介：

本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的 MK60DN512VLQ10 微控制
器为核心控制单元，利用线性 CCD采集赛道信息，利用软件对图像进行硬件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用 PID+Bangbang控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，提取实际赛道中线，再和理想中线作差即可得到偏差，进而判断直道、小弯、大弯，并利用偏差通过 PID 控制舵机实现小车的转弯和速度控制。