本文设计的智能车系统以 MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通过
TSL1401CL线性CCD检测赛道信息，采用动态阈值算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高模型车的速度并让其更稳定，我们使用自主编写的Labview 上位机调试工具调试PID，经过大量的测试表明，该系统的设计方案可行。
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