对直接驱动数控转台用环形永磁力矩电机表现出的非线性、强耦合、时变的特点，以及难于精确建模的问题，提出了模糊控制和PID相结合、并能平滑切换的复合控制方法，用模糊控制技术提高伺服系统的动态性能，用PID控制保证系统的稳态性能，引入平滑函数改善控制切换过程．由于在整个控制过程中的不同阶段采用不同的控制方式，既继承了常规控制无静差、静态稳定性好的特点，同时又兼有模糊控制适应能力强、动态性能好的优势，避免了阈值切换导致的系统不稳定．仿真结果表明，该控制算法可以获得满意的控制效果，减小了位置跟随误差，对非线性扰动因素具有良好的适应性．
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