本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的 MK60N512VMD100 微控制器为核心控制单元，利用索尼 CCD 型摄像头采集赛道信息，使用硬件比较器对图像进行硬件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，利用偏差计算、插值、曲线拟合、S 弯判断、人字处理等方法对图像进行处理，根据图像处理得到的黑线偏差，黑线拟合斜率，黑线曲率半径等关键信息，通过差速控制来实现转向，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
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