第八届光电 北京理工大学 技术报告.pdf
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简介：
本文详细的介绍了车模机械结构的设计，传感器的选择与安装，电源电路、
驱动电路、角度测量电路的设计，图像处理和控制策略分析及调试方法介绍等内容。该系统以飞思卡尔公司的 MC9S12XS128 单片机为控制核心，采用 AD 转换方法获取 CCD 采集信息以及角度测量信息，主要使用 PID 及模糊 PID 算法实现对车模直立、转向以及速度控制。经过大量底层和上层测试，实验结果表明，该方案运行稳定。
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