本文设计的智能车系统以 MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通过选用SONY CCD 模拟摄像头来检测赛道信息，采用 TCL5510 高速ＡＤ转换芯片，提取灰度图像后对对其进行软件二值化，提取赛道信息；通过使用光电编码器，检测模型车的实时速度，采用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，从而实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
初学者学智能车视频教程012 CCD模块知识
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