摄像头组—浙江第七届 海洋学院东海科学技术学院 —超音速队 技术报告_周_最最终.pdf
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简介：
本文所设计的智能车以 MC9S12XS128 单片机为核心控制单元，使用 CCD 黑白摄像头检测赛道，通过区域搜索和灰度差值采集赛道两边的黑线，通过求平均的方式来确定中心引导线，计算与中心偏离的位置来区分不同的赛道，同时将偏离程度作为一种控制量，实现对舵机的 PID 方向控制，使用光电编码器检测得到的速度，结合赛道的信息，实现电机的 PID 速度控制。
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