智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过电磁传感器和角度传感器检测跑道的路况，用光电编码器检测模型车的速度，用陀螺仪测量车模的角速度。使用PID控制算法调节车模的直立以及驱动电机的转速，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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