第六届 乐山师范学院（电磁）-乐师6队技术报告.pdf
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简介：
本文详细介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能 16 位单片机MC9S12XS128 作为控制核心，通过用电感检测赛道中心导线激发的电磁场获得信息，来引导、控制小车行驶，用编码器检测小车的速度。我们使用集成运放对感应的电磁信号进行放大，利用二极管构成倍压整流将放大后的电磁信号转化为正比于交流信号峰峰值的直流信号，通过 AD 采样获得
当前传感器在赛道上的位置信息。在舵机和速度控制上，我们分别使用了位置式 PID 算法和增量式 PID 算法。
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