本智能车系统以 MC9S12XS128 微控制器为核心，通过 CCD 摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，用光电编码器检测模型车的速度。我们使用模拟比较器对图像进行硬件二值化处理，对赛道图像进行识别。使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度。完成对模型车的运动速度和方向的闭环控制。
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第十二节：K60的定时器PIT、LPTMR、SysTick讲解
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野火攻城掠地之一天攻破K60-8_FTM PWM、输入捕捉、正交解码
野火攻城掠地之一天攻破K60-9_定时器PIT、LPTMR、SysTick
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