本文详细介绍了我们为第五届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以 Freescale16 位单片机 MC9S12XS128 作为系统控制处理器，采用基于的摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道黑线，识别当前所处赛道，算出小车与黑线间的位置偏差，采用 PID控制算法对舵机转向进行控制。
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