本文详细介绍了我们为首届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以 Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器，采用基于的摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线，求出小车与黑线间的位置偏差，采用 PID方式对舵机转向进行反馈控制。
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