第六届 阜阳师范学院-物电一队技术报告.pdf
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简介：
智能循迹车采用 MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通过 CMOS 摄像头检测赛道信息，利用软件对采集的图像进行二值化，提取黑色应导线，用于赛道识别。该系统通过光电编码器检测小车的实时速度，使用 PID 算法调节驱动电机的转速和转向舵机的转角，实现对小车的运动速度和运动方向的实时控制。整车系统可分为电源电路模块、核心控制芯片、速度检测模块、电机驱动模块、AD 转换模块 、蓝牙调试模块。
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