为了提高移动机器人视觉导航的实时性和准确性 ,提出了一个基于路径识别的视觉导航系统 ,其基本思想是首先用基于变分辨率的采样二值化和形态学去噪方法从原始场景图像中提取出目标支持点集 ,然后用一种改进的哈夫变化检测出场景中的路径 ,最后由路径跟踪模块分直行和转弯两种情况进行导航计算。
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