本文主要讨论了基于Freescale 公司的XS128 芯片制作的自主巡线智能车
的设计方案和原理。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等多个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。
该车主要由摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，使用两个伺服电机和两块主激光板跟随赛道两旁的黑线，获取赛道信息。另外采用一小排激光辅助小车在坡道上行驶。驱动电机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转向子系统，速度检测系统以及以XS128 为中心的电路子系统构成。结合软件PID 控制理论完成了智能车自主巡线的功能。在调试过程中主要应用MATLAB 处理2.4G 无线模块发回的数据可以使调试过程更加得心应手。并通过简单的上位机观察小车实际行驶时的相关信息，更好地获取小车的形式状态。