本文介绍了南京师范大学ALPS车队队员们在准备第六届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带飞思卡尔的Kinetis产品，软件平台为IAR6.3开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：16 的仿真越野车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。
为了提高小车特性，我们对系统进行了创造性的优化：其一，对转向系统进行了标定。其二，硬件上采用激光传感器的方案，软件上将PID 算法、弯道预判、模糊算法。其三，独立设计了控制电路板，用旋转编码器作为速度传感器，大大提高了检测精度，实现了速度闭环控制。其四，充分利用S12 单片机现有模块进行编程，同时无线串口、拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。
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