本智能车系统是以飞思卡尔公司生产的 16位微控制器 MC9S12XS256作为核心控制单元，并包括激光传感器及摇头舵机对赛道信息采集与处理、转向舵机控制、光电编码器速度采集、电机转速控制等，最终实现一套能够自主寻迹的智能小车软硬件控制系统。在方案设计的过程中，参阅了很多兄弟院校的往届大赛技术报告，如清华大学、北京科技大学、杭州科技大学等。通过研究探索，最后采取的策略是激光传感器、摇头巡线控制加液晶屏键盘辅助调参。这样不仅可以提高赛车的前瞻性，寻线的灵活性，而且使赛车的稳定性也有所提高。

     本技术报告共七章，包括小车系统的总体设计、硬、软件系统组成各部分的分 析、系统控制策略的阐述等。其中，第一章为引言，主要介绍了智能汽车研究背景、智能车竞赛的现状与发展以及技术报告的整体框架安排；第二章为智能车总体方案设计，主要包括小车系统模板设计的基本要求和框架结构；第三章为智能车机械结构调整及优化，主要包括智能车各部分机械结构调整的概况；第四章为智能车硬件系统的设计，详细地介绍了小车硬件系统的组成部分，包括： 激光传感器、转向舵机、摇头舵机、电机、测速编码器以及 MC9S12XS256 微控制器；第五章为智能车软件控制策略介绍，包括起跑线、十字弯等道路识别以及赛道类型判断和舵机、电机控制算法；第六章介绍了在智能车开发、制作、安装、调试工具；第七章为智能车主要技术参数说明。